Webots

Webots est un simulateur open-source de robotique. Il est utilisé dans l'industrie, dans la recherche et éducation.

Le projet Webots a commencé en 1996, initialement développé par le Dr Olivier Michel à l'Ecole polytechnique fédérale de Lausanne (EPFL) à Lausanne, en Suisse. Depuis décembre 2018, Webots distribué en open-source sous licence Apache 2.0[1].

Webots utilise la bibliothèque ODE (Open Dynamics Engine) pour détecter des collisions et simuler la dynamique des corps rigides et des fluides. La bibliothèque ODE permet de simuler avec précision les propriétés physiques des objets tels que la vitesse, l'inertie et le frottement.

Une large collection de modèles de robots librement modifiables est disponible avec le logiciel. En outre, il est également possible de construire de nouveaux modèles à partir de zéro. Lors de la conception d'un modèle de robot, l'utilisateur spécifie à la fois les propriétés graphiques et les propriétés physiques des objets. Les propriétés graphiques comprennent la forme, les dimensions, la position et l'orientation, les couleurs et la texture de l'objet. Les propriétés physiques comprennent la masse, le facteur de friction, ainsi que les constantes de ressort et d'amortissement.

Webots comporte un ensemble de capteurs et d'actionneurs fréquemment utilisés dans des expériences robotiques, par exemple capteurs de proximité, capteurs de lumière, capteurs tactiles, GPS, accéléromètres, des caméras, des émetteurs et des récepteurs, des servomoteurs (rotation et linéaire), des capteurs de position et de force, des LED, des pinces, des gyroscopes, des compas, etc.

Les programmes de contrôle du robot peuvent être écrites en C, C++, Java, Python et MATLAB au travers d'une API simple et complète.

Webots offre la possibilité de prendre des captures d'écran PNG et d'enregistrer les simulations sous la forme de films MPEG (Mac / Linux) ou AVI (Windows) films. Webots mondes sont stockés dans multiplate-forme. WBT fichiers dont le format est basé sur le langage VRML. Il est également possible d'importer et d'exporter des mondes Webots ou des objets dans le format VRML. Une autre caractéristique intéressante est que l'utilisateur peut interagir avec une simulation en cours à tout moment. Il a ainsi la possibilité de déplacer les robots et d'autres objets avec la souris. Une simulation peut être envoyé sur des navigateurs Web clients.

Webots est utilisé dans plusieurs concours de programmation en ligne de robots. La compétition Robotstadium est une simulation de la RoboCup Standard Platform League. Dans cette simulation, deux équipes de Nao jouent au football avec des règles similaires au football classique. Les robots utilisent des caméras simulées, des capteurs ultrasons et de pression. Dans le concours Rat's Life (La vie du Rat) « http://www.ratslife.org/ »^{(Archive.org • Wikiwix • Archive.is • Google • Que faire ?)} deux robots E-Puck simulés robots entrent en compétition pour les ressources énergétiques dans une labyrinthe construit en Lego. Les matchs se pratiquent tous les jours et les résultats peuvent être observés dans des vidéos en ligne.

#include <webots/robot.h>
#include <webots/differential_wheels.h>
#include <webots/distance_sensor.h>
#define TIME_STEP 64
int main() {
  // initialize Webots
  wb_robot_init();
  // get handle and enable distance sensor
  WbDeviceTag ds = wb_robot_get_device("ds");
  wb_distance_sensor_enable(ds, TIME_STEP);
  // control loop
  while (1) {
    // read sensors
    double v = wb_distance_sensor_get_value(ds);
    // if obstacle detected
    if (v > 512) {
      // turn around
      wb_differential_wheels_set_speed(-600, 600);
    }
    else {
      // go straight
      wb_differential_wheels_set_speed(600, 600);
    }
    
    // run a simulation step
    wb_robot_step(TIME_STEP);
  }
  return 0;
}

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