Robot agricole

Dans un robot agricole, l'effecteur est le dispositif qui se trouve à l'extrémité d'un bras robotique et qui sert à accomplir diverses opérations agricoles. Plusieurs types d'effecteurs ont été mis au point.

Dans une exploitation viticole au Japon, des effecteurs terminaux sont utilisés pour assurer des actions telles que la récolte, l'éclaircissage des grappes, la pulvérisation, et l'ensachage. Chaque effecteur est conçu en fonction de la nature de la tâche à réaliser et des caractéristiques des fruits (forme, taille...). Par exemple, les effecteurs utilisés pour la récolte du raisin ont été conçus pour saisir, couper et pousser les grappes de raisin.

L'éclaircissage est une autre opération effectuée sur les raisins qui est utilisée pour améliorer leur valeur de marché, augmenter la taille des baies et faciliter la formation des grappes. Un effecteur destiné à l'éclaircissage comprend trois éléments : supérieur, moyen et inférieur. L'élément supérieur comporte deux plaques et un caoutchouc qui peuvent s'ouvrir et se fermer. Les deux plaques enserrent les raisins pour sectionner le rachis et extraire la grappe de raisin. L'élément médian comporte une plaque d'aiguilles, un ressort de compression et une autre plaque avec des trous répartis sur sa surface. Lorsque les deux plaques se resserrent, les aiguilles transpercent les raisins. Ensuite, l'élément inférieur comporte un dispositif de coupe qui peut couper la grappe pour normaliser sa longueur.

Pour la pulvérisation, l'effecteur se compose d'une buse de pulvérisation qui est attaché à un bras manipulateur. Dans la pratique, les producteurs veulent faire en sorte que le liquide chimique soit réparti uniformément dans la grappe. Ainsi, la conception doit permettre une répartition homogène de la substance chimique en faisant se déplacer la buse à une vitesse constante tout en la maintenant à distance de la cible.

L'étape finale de la production de raisin est l'ensachage. L'effecteur d'ensachage comprend un dispositif d'alimentation en sachets et deux doigts mécaniques. Dans le processus d'ensachage, le système d'alimentation est composé de fentes qui fournissent en continu des sachets aux doigts, dans un mouvement ascendant et descendant. Lorsqu'un sachet est introduit entre les doigts, deux ressorts à lames qui se trouvent à son extrémité supérieure le maintiennent ouvert. Les sachets sont fabriqués pour contenir les grappes de raisin. Une fois le processus d'ensachage terminé, les doigts s'ouvrent et relâchent le sachet. Cela referme les ressorts à lames, ce qui scelle le sachet et l'empêche de s'ouvrir à nouveau[2].

La pince est un dispositif de préhension qui est utilisé pour la récolte de la culture cible. La conception de la pince repose sur la simplicité, le faible coût et l'efficacité. Ainsi, la conception se compose généralement de deux doigts mécaniques qui sont capables de mouvements synchronisés lors de l'exécution de leur tâche. Les particularités techniques dépendent de la tâche assignée. Par exemple, lorsque le mode opératoire consiste à couper des parties de plantes pour la récolte, le dispositif de préhension est équipé d'une lame tranchante.

Le bras manipulateur est un dispositif mécanique qui permet à la pince et à l'effecteur de naviguer dans leur environnement. Il se compose de bielles parallèles à quatre barres qui maintiennent la position et la hauteur de préhension. Le manipulateur peut aussi utiliser un, deux ou trois actionneurs pneumatiques. Les actionneurs pneumatiques sont des moteurs qui produisent un mouvement linéaire ou rotatif en convertissant l'air comprimé en énergie. L'actionneur pneumatique est le plus efficace pour les robots agricoles en raison de son rapport puissance-poids élevé. Pour le bras manipulateur, la conception la plus efficace au plan du coût est la configuration à actionneur unique, bien que cette option soit la moins souple[3].

• Robotique industrielle
• Machinisme agricole

• « Agriculture : la robotique dans les champs »,Irstea, février 2016
• « Robotique agricole. Baudet-Rob trace sa route » Irstea, février 2016
• Michel berducat, « Eléments de partage sur la robotique agricole », Institut français des productions cidricoles, janvier 2016.

• « Le robot de traite pour se libérer », Chambres d'agriculture de Bretagne, décembre 2008.