KUKA (langage de programmation)

Tous les programmes KRL se composent de deux fichiers différents portant le même nom : un fichier de données permanent, avec l'extension .dat, et un fichier de commande de mouvement, avec l'extension .src. [3]

Le langage de programmation KUKA a quatre types de données de base: [4]

Type de données	Mot-clé	Sens	Gamme de valeurs
Entier	INT	Entier	${\displaystyle {-2}^{31}-1...2^{31}-1}$
Réel	REALL	Nombre à virgule flottante	${\displaystyle \pm {1.1}^{-38}...\pm {3.4}^{38}}$
Booléen	BOOL	État logique	VRAI, FAUX
Caractère	CHAR	Caractère	Caractère ASCII

On peut également créer des types de données personnalisés à l'aide d'énumérations.

L'énumération et les types de données de base peuvent être utilisés pour créer des tableaux et des structures.

Les commandes de mouvement utilisent plusieurs types de formats de données:

FRAME {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}

POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21}

E3POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0}

E6POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}

AXE {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

etc.

Les articulations du robot sont identifiées par les paramètres A1 à A6 et les joints d'axe externes par les paramètres E1 à E6.

Les valeurs de la commande FRAME sont suffisantes pour fixer l'emplacement et l'orientation du point central de l'outil (TCP en anglais pour Tool Central Point) mais pour fixer la pose unique du bras du robot, on doit ajouter les paramètres Status (S) et Turn (T).

Ces paramètres sont stockés sous forme d'entiers.

• Kuka
• RAPIDE
• Robotique industrielle
• Robotique

• Johannes Braumann et Sigrid Brell-Cokcan, Parametric Robot Control. Integrated CAD/CAM for architectural design, 2011 (lire en ligne)
• (en) Auteur inconnu, « On reverse-engineering the KUKA Robot Language », 2010.

• Guide de référence KRL Version 4.1