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Contrainte pfaffienne

En planification de mouvement, une  contrainte pfaffienne est un ensemble de k Ă©quations linĂ©airement indĂ©pendantes entre les vitesses du système, c'est-Ă -dire de la forme :

où est un vecteur de coordonnées généralisées donnant les positions des éléments du système, et est sa dérivée par rapport au temps. Un exemple de contrainte pfaffienne est le roulement sans glissement[1].

Elle tire son nom du mathématicien allemand Johann Friedrich Pfaff (1765-1825).

Références

  1. (en) Choset, H.M., Principles of Robot Motion : Theory, Algorithms, and Implementation, The MIT Press, (ISBN 0-262-03327-5)
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